TEST Sensores

Para realizar el código de ejemplo para la lectura de sensores IR en nuestro robot, nos basaremos en la utilización de la barra QTR8A de POLOLU.

 Si utilizamos barras diseñadas por nosotros con otros sensores como por ejemplo CNY70 o TCR5000, el código también es de utilidad.

La barra de sensores QTR8A cuenta con 8 sensores IR, las salidas de estos sensores las debemos conectar a nuestro microcontrolador (ARDUINO) a las entradas analógicas.

Las conexiones que se pueden ven en la imagen 1 a modo de ejemplo, los sensores de la barra están conectados a la entradas analógicas mediante los Net Port (QTR-1, QTR-2, QTR-3, QTR-4, QTR-5, QTR-6, QTR-7).

En este caso para el código de testeo es mas sencillo tomar al sensor QTR-1 como S1 para definir su etiqueta y así con los demás sensores.

/* LECTURA DE SENSORES*/

/* PINES SENSORES */

#define S1 A0

#define S2 A1

#define S3 A2

#define S4 A3

#define S5 A4

#define S6 A5

#define S7 A6

#define S8 A7

/* VARIABLES PARA SENSORES*/

int LS1 = 0;

int LS2 = 0;

int LS3 = 0;

int LS4 = 0;

int LS5 = 0;

int LS6 = 0;

int LS7 = 0;

int LS8 = 0;

void setup() {

 /* en las entadas analogicas

   no son nesesarios los modos de pin */

Serial.begin(9600); // inicio monitor serial

}

void loop() {

  // Lectura de sesnores //

LS1 = analogRead(S1);

LS2 = analogRead(S2);

LS3 = analogRead(S3);

LS4 = analogRead(S4);

LS5 = analogRead(S5);

LS6 = analogRead(S6);

LS7 = analogRead(S7);

LS8 = analogRead(S8);

/* Muestra de valores en monitor serial */

Serial.print(" | ");

Serial.print(LS1); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS2); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS3); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS4); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS5); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS6); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS7); Serial.print(" | ");

Serial.print(LS8); Serial.println(" | ");

delay(500);  // retardo de tiempo

}